A ideia de um torneio mundial envolvendo seleções nacionais era o objetivo da Federação Internacional de Futebol (FIFA), desde sua fundação em 21/05/1904.
Até então a única entidade supranacional no futebol era a International Board, cujos membros, Inglaterra, Escócia, País de Gales e Irlanda do Norte disputavam a Copa Britânica de Nações, disputada desde 1884. Mas os britânicos não tinham interesse em medir forças fora do Reino Unido, por isso o principal concorrente da FIFA era mesmo o Comitê Olímpico Internacional (COI), que desde os Jogos Olímpicos de 1900, em Paris, incluía o futebol na programação esportiva. E o campeão olímpico era considerado campeão mundial de futebol.
A Copa do Mundo começou a sair do papel com Jules Rimet no comando da FIFA e uma das primeiras medidas que tomou foi liberar a participação dos futebolistas profissionais. O objetivo não era apenas atrair os ingleses, mas também conseguir uma vantagem sobre o COI, que proibia totalmente atletas profissionais nas Olimpíadas. No dia 26/05/1928, o Congresso da FIFA, realizado em Amsterdã, decidiu pela criação da Copa do Mundo a ser disputada de quatro em quatro anos, nos intervalos dos Jogos Olímpicos.
Em 18/07/1929, durante o Congresso Extraordinário da FIFA em Barcelona, Rimet anunciou a realização do primeiro Campeonato Mundial de futebol para dali um ano, no Uruguai. Apesar dos protestos europeus, o Uruguai era a melhor opção, afinal de contas, do ponto de vista esportivo, a Seleção Uruguaia era bicampeã olímpica, conquistando dentro de campo o direito de sediar a Copa do Mundo. E do ponto de vista político, a América do Sul estava longe da influência do COI, garantindo assim à FIFA todas as atenções.
Se a primeira edição conseguiu atrair apenas 13 países, a segunda teve a inscrição de 32 seleções, sendo necessário a realização, pela primeira vez, das eliminatórias, para definir os 16 participantes, número que se tornou padrão até a Copa de 1978.
A primeira seleção africana na Copa foi o Egito, em 1934. A Ásia estreou em 1954 com a Coreia do Sul (as Índias Holandesas estiveram em 1938, mas com uma seleção formada por europeus) e coube à Austrália estrear a Oceania na competição em 1974.
Somente em 1982 a Copa do Mundo contou com representantes de todas as seis confederações continentais, isso porque a FIFA aumentou o número de participantes para 24. E desde 1998 são 32 vagas.
No século XXI teve como novidade a realização do torneio, pela primeira vez, na Ásia (Japão e Coreia do Sul em 2002) e no continente africano (África do Sul em 2010).
